Οι Κένταυροι περιδιάβαιναν από το Πήλιο, την Θεσσαλία, την Όθρη και την Πίνδο, έφταναν όμως ως τις εσχατιές της Ελλάδας. Η περιοχή όπου διαδραματίζονται οι κυριότερες περιπέτειες των Κενταύρων είναι η Θεσσαλία. Σύμφωνα με το Όμηρο, οι Κένταυροι κατοικούσαν αρχικά στο Πήλιο. Τους έδιωξε από κει ο Πειρίθους, που τους κυνήγησε κι ως τα βουνά των Αιθίκων, δηλαδή μέχρι τους πρόποδες και τα ριζοβούνια της Πίνδου, κοντά στις πηγές του Πηνειού. Οι αρχαίοι συγγραφείς αναφέρουν επίσης ως τόπο διαμονής των Κενταύρων την Όθρη και την Οίτη. Τα περίχωρα του Ολύμπου κι ένα μέρος της Πιερίας ανήκαν στην περιοχή των Κενταύρων. Στη Θράκη είχε συμβεί η περιπέτεια του Κρόνου και της Φιλύρας, που ήταν γονείς του Χείρωνα. Κένταυροι υπήρχαν και την Αιτωλία στο βουνό Τάφιο, όπου, σίγουρα θα είχαν μεταναστεύσει από τη Θεσσαλία. Το όρος Φολόη, όπου εξελίσσεται ο μύθος του Φόλου, βρίσκεται ως σύνορο της Ήλιδας και της Αρκαδίας κι εκεί, από ότι φαίνεται, καταδιώχτηκε από τους Κένταυρους Υλαίο και Ροίκο, η Αταλάντη. Οι Κένταυροι ήταν τα πνεύματα της καταιγίδας, που συσσωρεύονταν γύρω από τις κορυφές των βουνών και θεωρούνταν άγρια τέρατα που κατέστρεφαν τους αγρούς. Αυτό που προκύπτει από τους κυριότερους μύθους για τους Κενταύρους είναι το αχαλίνωτο πάθος τους για το κρασί. Έτσι, δεν μπορεί να θεωρηθεί παράξενο που με τη σειρά τους πήραν θέση στη συνοδεία του Διονύσου, δίπλα στον Πάνα και τον Σειληνό, τους Σάτυρους και τις Βάκχες. Τους βλέπουμε σε αγγειογραφίες μαζί με όλους τους άλλους να κρατούν κάνθαρους και κύπελλα και κλαδιά ελάτου. Οι Κένταυροι σέρνουν το άρμα του Διονύσου και της Αριάδνης. Εμβλήματά τους είναι ο θύρσος, η λύρα, ο αυλός, το ντέφι κι ο πυρσός. Άλλο χαρακτηριστικό των Κενταύρων είναι η λαγνεία τους. Όλες οι Νύμφες των βουνών και των δασών, όσο και των πηγών και των ποταμών, είναι αντικείμενα του ερωτικού του πόθου. Τους Κενταύρους πρέπει να ξεχωρίσουμε δυο κατηγορίες: μια είναι εκείνη που περιλαμβάνει τους πιο ένδοξους της φυλής, τον Χείρωνα και τον Φόλο, η δεύτερη περιλαμβάνει όλους τους άλλους Κενταύρους, τους περισσότερο άγριους και περισσότερο ζωώδεις.
Σύμφωνα με μερικούς συγγραφείς, ο Χείρωνας είχε τον ίδιο πατέρα με τον Δία, τον Ποσειδώνα και τον Άδη. Πίστευαν πως ο Κρόνος τον είχε αποκτήσει από την Ωκεανίδα Φιλύρα παίρνοντας τη μορφή αλόγου. Κατ' άλλη πάλι εκδοχή, διαφορετική, ο Κρόνος είχε καταφύγει στη μεταμόρφωση αυτή, μόνο αφού πιάστηκε από τη νόμιμη σύζυγό του, τη Ρέα. Ύστερα η Φιλύρα έφυγε στο βουνό Πήλιο της Θεσσαλίας, όπου γέννησε τον Χείρωνα. Ο Χείρωνας, μισός άνθρωπος, μισός άλογο, είχε γλυκό χαρακτήρα και ήταν διάσημος για τη σοφία του. Χρησιμοποιώντας βότανα που φύτρωναν στις πλαγιές του Πηλίου γιάτρευε τα ζώα. Ζούσε στο Πήλιο της Θεσσαλίας σε ένα μεγάλο σπήλαιο, που το χρησιμοποιούσε ως νοσοκομείο και Ιατρική σχολή. Δίδασκε μουσική, ηθική, ιατρική - ιδιαίτερα χειρουργική, γεωγραφία, αστρονομία, την τέχνη του κυνηγιού, του πολέμου και άλλα όσα του είχε διδάξει ο δικός του δάσκαλος, ο Απόλλων. Ο Απόλλωνας του είχε εμπιστευτεί την ανατροφή του γιου του Ασκληπιού, που τον δίδαξε την ιατρική τέχνη. Μαθητές του υπήρξαν οι Ασκληπιός, Ορφεύς, Ιάσων, Αχιλλεύς και πολλοί άλλοι ένδοξοι ήρωες. Ο πιο περίφημος από τους μαθητές του Χείρωνα ήταν ο Αχιλλέας, που ο ξακουστός Κένταυρος τον έθρεψε με λιονταρίσιο αίμα και μεδούλι από αρκούδες και αγριόχοιρους. Σε ιδιαίτερους λόγους οφείλονταν αυτή η ειδική συμπεριφορά του Χείρωνα απέναντι στον Αχιλλέα. Ο Πηλέας, ο πατέρας του Αχιλλέα, ήταν γιος του Αιακού και της Ενδηίδας, κόρης του Χείρωνα. Κι αν ο Πηλέας κατάφερε να πάρει γυναίκα του την Ωκεανίδα Θέτιδα, το όφειλε στο σοφότερο απ' όλους τους Κενταύρους, που στην κατοικία του, το Πήλιο, έγιναν οι γάμοι. Με την ευκαιρία αυτή ο Χείρων δώρισε στον Πηλέα το θαυματουργό ακόντιο, που είχε την ικανότητα να θεραπεύει τις πληγές που προξενούσε και που αργότερα έγινε κτήμα του γενναιότερου ήρωα του Τρωικού πολέμου. Ο Χείρων έδωσε στον Ιάσονα, προτού ξεκινήσει για την Αργοναυτική εκστρατεία, μία γυάλινη σφαίρα. Πάνω σε αυτήν ήταν χαραγμένος ο Ουράνιος θόλος με όλα τα αστέρια για προσανατολισμό μέρα και νύχτα σε όποιες θάλασσες και στεριές και αν βρισκόταν. Επίσης του έδωσε χάρτες της Γης και όλες τις οδηγίες για τα μεγάλα ταξίδια της Αργοναυτικής. Κάποτε ο Χείρων πολέμησε -σύμμαχος με τον Ηρακλή- τους άλλους κενταύρους και πληγώθηκε θανάσιμα από ένα βέλος του ίδιου του Ηρακλή. Αποσύρθηκε στη σπηλιά του και προσπάθησε να επουλώσει την πληγή με θεραπευτικά βότανα. Τα βέλη όμως του ήρωα ήταν ποτισμένα με το δηλητήριο της Λερναίας Ύδρας και έτσι ο Χείρωνας υπέφερε. Ο Προμηθεύς που ήταν θνητός τον λυπήθηκε. Αντάλλαξε με το Χείρωνα την αθανασία και με αυτόν τον τρόπο ο Προμηθεύς έγινε αθάνατος και η ψυχή του Χείρωνος ησύχασε με τον θάνατο. Ένας από τους ενδοξότερους Κένταυρους ήταν ο Φόλος, γόνος δοξασμένης καταγωγής. Ήταν όπως έλεγαν, γιος του Σειληνού και μιας Νύμφης. Μολονότι δεν ήταν τόσο σπουδαίος όσο ο Χείρωνας, ξεχώριζε για το φιλόξενο και ευθύ του χαρακτήρα από τους άλλους Κενταύρους. Διαιτητής ανάμεσα στον Ήφαιστο και τον Διόνυσο, που διαφιλονίκησαν την κυριαρχία στη νήσο Νάξο, αποφάνθηκε υπέρ του γιου του Διός και της Σεμέλης. Η καταγωγή των Κενταύρων της δεύτερης κατηγορίας αναφέρεται σε έναν μύθο σχετικά με την περιπέτεια του Ιξίονα και της Ήρας. Ο Ιξίονας, που για την καταγωγή του δεν είναι σύμφωνοι οι αρχαίοι (οι περισσότεροι τον θεωρούν γιο του Γλεγία και της Περιμήλας, ενώ άλλοι τον θεωρούν γιο του Άρεως), βασιλιάς των Λαπίθων στη Θεσσαλία, έταξε στο Δηΐονα πολλά δώρα για να του δώσει σε γάμο τη θυγατέρα του Δία. Μετά το γάμο, όταν ο Δηΐονας ζήτησε τα δώρα που του είχε τάξει, ο Ιξίων τον έριξε σε τάφρο με αναμμένα κάρβουνα. Αυτό θεωρήθηκε μεγάλο έγκλημα χωρίς εξαγνισμό. Ο Δίας όμως τον λυπήθηκε. Τον κάλεσε στον Όλυμπο, τον εξάγνισε και του πρόσφερε μάλιστα και αμβροσία που τον έκανε αθάνατο. Αχάριστος όμως όπως ήταν ο Ιξίων, τόλμησε να ερωτευθεί την Ήρα και μάλιστα δοκίμασε να την βιάσει. Ο Δίας εξοργίστηκε και μαζί με την Ήρα κατασκεύασαν ένα σύννεφο (Νεφέλη) με τη μορφή της θεάς. Ο Ιξίων ήλθε σε ερωτική επαφή με το φάντασμα και απόκτησε πολλά αγόρια, τους Κενταύρους.
Ο Πίνδαρος λέει σχετικά: "Αυτή η παράδοξη μητέρα, η Νεφέλη, μοναδική στον κόσμο, γέννησε ένα γιο που δεν έχει τον όμοιό του σ' όλο τον κόσμο, σ' ολόκληρη την πλάση. Οι Χάριτες δεν παραστάθηκαν στη γέννησή του. Οι άνθρωποι έδιωχναν με περιφρόνηση το άγριο τέρας και το στιγμάτιζαν οι θεϊκοί οι νόμοι.
Ο Κένταυρος (αυτό το όνομα του έδωσε η μητέρα του) ζευγαρώθηκε στις κοιλάδες του Πηλίου με τις φοράδες της Μαγνησίας κι από την ένωση αυτή γεννήθηκε ολόκληρος λαός θαυμαστών παιδιών, που το κάτω μέρος του κορμιού τους έμοιαζε με της μητέρας τους και το πάνω με του πατέρα τους". Κατά μια διαφορετική εκδοχή, ο Ιξίονας είχε αποκτήσει από τη Νεφέλη (το σύννεφο) όχι ένα, μα πολλά παιδιά, Κένταυρους με σώμα ολοκληρωτικά ανθρώπινο. Αυτοί, αφού ανατράφηκαν στο Πήλιο από Νύμφες, ύστερα ζευγαρώθηκαν με φοράδες κι έτσι γεννήθηκαν οι Ιπποκένταυροι, άνθρωποι και άλογα μαζί. Σύμφωνα με έναν άλλο μύθο οι Κένταυροι δεν είχαν πατέρα μονάχα τον Ιξίονα, μα και το φτερωτό άλογο, τον Πήγασο, που και οι δυο είχαν σχέσεις την ίδια νύχτα με μια δούλη, μια Κενταύρισσα, τη Δία που αργότερα είχε αποκτήσει από τον ίδιο τον Δία ένα διάσημο γιο, τον Πειρίθου.
Περίφημη κατά την παράδοση είναι η Κενταυρομαχία, η μάχη μεταξύ των Κενταύρων και των Λαπήθων, που ήταν και αυτοί μυθικά πλάσματα της ίδιας οικογένειας με τους Κένταυρους. Η συμπλοκή μεταξύ τους ξέσπασε, όταν ο βασιλιάς των Λαπήθων Πειρίθοος νυμφεύτηκε την Ιπποδάμεια. Στις γιορτές του γάμου είχε προσκληθεί και ο Κένταυρος Ευρυτίωνας, ο οποίος μέθυσε τόσο, ώστε: «με το πιοτό τυφλώθηκε, και στου Πειρίθοου τότες έργα φριχτά η μανία του τον έκαμε να πράξει» (Ιλιάδ. Φ 297). Οι ήρωες εξοργίστηκαν με τον Ευρυτίωνα, τον έσυραν έξω και του έκοψαν τα αυτιά και τη μύτη. Οι αδελφοί του Κένταυροι έτρεξαν να εκδικηθούν οπλισμένοι με πελώριους βράχους και τεράστια δέντρα, που τα κρατούσαν σαν ακόντια.
